一范风顺的笔记

参照网上进行ubuntu16.04系统下ROS平台安装时(例如Ubuntu16.04下的ROS安装)，在初始化rosdep时报错，20-default.list无法下载：

sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

rosserial-arduino安装：
使用命令安装：
sudo apt-get install ros-ros版本-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-ros版本-rosserial
arduino安装命令：
sudo apt intall arduino
ros_lib库导入命令：
rosrun rosserial_ard

ros开发中launch文件是可以一次启动多个节点，多个功能包的配置文件文件结构如下：
<launch>
<node pkg="要启动的功能包名称" type="要启动的节点名称" name="自定义名称" output="screen" />
<--! output="screen"表示将节点日志输出显示  不需要显示日志时不添加 -->
</launch>

一. ROS Shell命令
     *roscd - 移动到指定的ROS功能包目录
      rosls - 显示ROS功能包的文件与目录
      rosed - 编辑ROS功能包的文件
      roscp - 复制ROS功能包的文件
      rospd - 添加目录至ROS目录索引
  &nbs

vscode安装完成后，需要安装c++,python,cmake tools,ros这些插件。
配置编译：
按Ctr+Shift+B出现编译方法点cmake:build后面的齿轮图标进行配置：
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [

打开terminal
sudo apt-get install arduino
然后安装就可以了，然后打开dash，找到arduino的ide运行


在tool下找到Serial Port看看是不是灰色的，把板子脸上电脑，假如还是灰色的，那么在terminal里执行
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
然后就应该可以了
假如没有ttyACM0可以看看有没有ttyUSB0也是可以的
然后选择好p

#导入opencv-python
import cv2
import sys

#读入图片文件
img = cv2.imread('logo.jpg')
#判断文件是否成功读入
if img is None:
    sys.exit("Culd not read the image.")

#在窗口中显示图片
cv2.imshow("Diskplay Window",img)

#导入opencv-python
import cv2
#获取摄像头，传入0代表获取系统默认摄像头
cap = cv2.VideoCapture(0,cv2.CAP_DSHOW)
#打开摄像头
cap.open(0)

#循环获取画面
while cap.isOpened():
    flag, frame = cap.read()
    cv2.imshow('my_wi

deepin默认对ros的支持应该是一般，所以如果要使用ROS，最好还是从源码去编译，下载完melodic-desktop-full的源码后，直接编译， 其实和apt 安装制作好的deb包是一样的。下面的安装步骤主要参考了官方的从源码安装教程，不过由于lsb_release -sc 等因为发行版的不同，有些命令需要修改。

ROS_OS_OVERRIDE环境变量
export ROS_OS_OVERRIDE=debian:stretch

最好将环境变量设置到bashrc里面，这样每次

一般使用USB口,无论USB转什么口，串口之类的，启动时容易出现:/dev/ttyUSB0 permission denied.
因为一般情况下不是root用户，对端口没有权限．
遇到这种情况，我一般这样做：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
修改权限为可读可写可执行，但是这种设置电脑重启后，又会出现这种问题，还要重新设置．因此查询资料，可以用下面这条指令：

sudo usermod -aG　dialout wsh

其