一范风顺的笔记

一般使用USB口,无论USB转什么口，串口之类的，启动时容易出现:/dev/ttyUSB0 permission denied.
因为一般情况下不是root用户，对端口没有权限．
遇到这种情况，我一般这样做：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
修改权限为可读可写可执行，但是这种设置电脑重启后，又会出现这种问题，还要重新设置．因此查询资料，可以用下面这条指令：

sudo usermod -aG　dialout wsh

其

listener.py文件代码

#!/usr/bin/env python
#指定使用python解释代码

import rospy #导入rospy包,rospy是ROS的python客户端
from std_msgs.msg import String #导入python的标准字符处理库；String是一个函数可以另外赋值。

def callback(data):#定义callback返回函数
  &

talker.py文件代码

#!/usr/bin/env python
#指定使用python解释代码

import rospy #导入rospy包,rospy是ROS的python客户端
from std_msgs.msg import String #导入python的标准字符处理库；String是一个函数可以另外赋值。

def talker(): #定义talker发布函数
    pub

构建Catkin包

说明

   本部分教程将演示如何使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的catkin程序包以及创建之后都能做些什么。
   将剖析catkin_create_pkg命令生成的每个文件并详细描述这些文件的组成部分以及如何自定义这些文件。

步骤

   首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src

def hello():#定义hello方法
    print("helloword")

hello()#调用hello方法

方法1：
name = 'aflfte'
print("hello"+ name) #输出hello aflfte

方法2：
name = 'aflfte'
robot_name = 'robot'
print("hello {} {}".format(name,robot_name)) #输出hello aflfte robot

方法3：
na

#python中定义变量可直接用 变量名 = '变量值' 定义

如：name = 'python'
robot_name = 'robot'

#常见错误：1。拼写错误 2.大小写 3. 中文符号
#知识点：1.python程序文件为.py文件 2.执行程序时使用python mai.py  3.print是一个函数用来打印输出要打印的内容称为参数，参数一定要放在括号里，字符串要用英文引号引起来，单引号和双引号都可以使用，打印多行字符时可使用三个单引号进行打印

mai.py文件内容：
print('''hello
你好
world''')

print('你好')

rosparam list //列出当前所有参数
rosparam get param_key //显示param_key参数的值
rosparam set param_key param_value //设置param_key参数值
rosparam dump file_name //保存参数到file_name文件当中
rosparam load file_name //从file_name文件当中读取参数
rosparam delete param_key //删除param_k

ROS系统也是通过命令行操作,总结了下平时工作中使用的命令工具，以后使用多会陆续添加.

查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/saneri/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

roscore  命令是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

$ roscore

rosrun